世界上第一臺扒渣機具體什么時間出現，可能誰也說不清楚。在二戰之前，巷道出渣一直是人工方式，在戰后，隨著經濟的發展，德國人在原裝載機的基礎上，對設備進行了改進，在后部安裝了輸送裝置，這可能是扒渣機的雛形。這種機器前輪小，后輪大，前橋驅動，前橋轉向，門架式結構，鋼繩提升挖斗，拖拉機底盤，挖斗切入淺，工作效率低。
   1967年，德國克拉克公司用液壓連桿方式，取代了門架式結構，并開始裝配專用底盤，這可能算是現代意義上的扒渣了，提升了扒渣速度和卸載高度，可以扒取松散的土方和石方，是扒渣機技術上的第一次重大突破。
   1989年，隨著我國的改革開放，國外的這種設備傳入我國，不過價格高，操作復雜。我國的工程人員結合國內實際，不斷研發，一直到現在，結構向安全，操控省力，維修方便，采用輪胎式結構，輪胎占整車成本的8%左右，輪胎的壽命一般在500~2000小時，因此地，現在大都采用了無內芯輪胎（實心胎）。